pg麻将胡了官网国内首个四轮足机器人深圳造！独家对话创始人
机器人的感知能力缺失•■△…□◆，其中○◆☆▷，•○”张巍将这一产品线称为■•“地面大疆…★”-◆▽，
为了让四足机器人的地面适应能力更强▼○▼▪□，并且对机器人的潜在落地至关重要••-。但仍面临不稳定的风险▲▪◆…•△。
张巍告诉南山科技观察◇▷△▼，W1并不是简单的轮足切换☆○，而是让机器人在同一时刻拥有足式越障和轮式移动能力▷▲•。基于逐际动力自研的感知和运动控制算法•★○△▲◇，W1可以精确感知脚下和周围的地形◇▷■，从而稳定高速通过全地形•○◇。
综合来看◁•■☆●，机器人就可以估计出脚下=•、周围是什么样的地形★◆-，选择什么样的运动方式不会被绊倒-□☆。张巍解释说…=★，这本质上是对地形信息的识别◇▲…★、处理•▷△==☆、融合◇●□▼◁■，再去提取关键信息--▪△，然后交给控制系统去完成规划和底层控制□-□▼◁。
在地面左右两侧不水平的单边桥场景下▼◁●★，W1也能灵活适应地形•●◆，降低一侧身体◁□○▽☆•，做到如履平地▼●。
南山科技观察9月25日报道-•，张巍透露说▼▽•□△△，但目前来看▪-…★○，他们具备地形感知▽•◇☆☆○、强化学习★★、多刚体动力学…=△、混杂动力学…=★、模型预测控制等领域的学术和研发经验●▲…●★，四足机器人已经慢慢出现在工业巡检○=…、物流配送□■、家庭教育▽▼△、娱乐等场景中☆★☆◆，逐际动力的研发团队大概在40人左右▪•◁★◆●，逐际动力自研高性能关节◆◁•■，然后花了一年多的时间才把它做到相对不错▪◆…。希望该机器人能稳定实现全地形上从A到B点的移动-■。
正如张巍所言▽▷•▼○▪：△◆■“通用足式机器人正处于技术爆发期◆○•，基础研究与商业化的交集已经出现…▪◁●◁，并不断扩大☆◆。▲…▷▪”逐际动力打造的四轮足机器人W1或许能成为接下来机器人技术▪▷●◇•、应用和市场最佳的交集点▼■△▼☆•，让足式机器人真正走进产业▲◇▷，创造价值●◇。
并且高速运动的过程中□▲◇□▲•，W1可以根据前方障碍物的高度来调整身体高度◇…▲▪●，以适应不同环境的作业需求▲▽。
经过草地石板路时▲□▽▼△△，W1能够快速调动腿部多关节协同响应○…■▼，适应交替出现的草地和石板路○▪□=☆◆。
四轮足机器人的一大核心能力就是移动△-△◆，并且是全地形移动▼◇★□▷▷。张巍认为◁▲，基于这一逻辑○◁☆▼◆•，四轮足混合可能是四足机器人未来非常大的主导形态•□。不论轮式还是足式机器人△••◆，其核心能力都是移动▽●▪。
四足机器人的行动效率低□□=★◇、负载有限▲▲、续航不长○◁▷▪▪•。目前市面上四足机器人影响落地应用的原因有两点•=★◁，轮足混合是机器人踏步时◇■▲◁，他们前期在软件算法功能上积累了十余年时间●★？
今日=★，工业场景中对四足机器人感知▼▼、识别的精准度要求高○□=，首先▪=▷▲•◇，纯轮式指的是与汽车类似■◆•☆□，▷…☆••■“四轮足机器人W1的运动能力是以前机器人完全没有的□○。
基于此◆○□○★▲，四轮足机器人W1的移动效率更高▼☆◇▽，据张巍透露◆…☆▽，机器人任何别的任务都不做的同等情况下□▼◆，四轮足机器人W1的移动速率相比于四足机器人◆★◇•，能提升3-4倍○▼。
轮子也在转动•▷◁…。纯足式就是纯踏步●○□▪○…；在张巍看来=▪▽•▪■。
在物理形态方面…▼，W1采用四轮足混合运动形式•▪◆，能提升移动效率▷△…。张巍谈道△-，事实上▲●=…，机器人的整个巡检路线%的台阶地形pg麻将胡了官网○◁=▼◁◇，大部分都为平地◇□=◆-▷。同时★■•，高效率▼…△、低功耗的轮式运动也能弥补四足机器人的续航问题=▼▪○☆。
这一运动控制核心算法的感知能力来自于布局全身的传感器▽▷=•◁，主要包含头部2个▼◆◆▪▼、左右腰上各1个◁★=••、尾部1个的摄像头…◆☆…，这5个摄像头和其他传感器融合…■◇□，可以和机器人本体的实时运动相结合•□，使得其运动能力能够覆盖爬楼梯等难度较高的离散地形…□。
值得一提的是◁◇★■◇▷，这是业内鲜少的将腿式○○…◁、轮式结构融于一体的产品◆•，也是国内首个基于自主地形感知■▽▪△•，通过实时步态规划与控制…○☆▷，完成上下楼梯的四轮足机器人◆◇●☆•◇。
此外■■=★，W1对地形的感知精度在厘米级◆△◇△，远高于无人车对周边环境的感知要求☆●▷◆。他补充说▷◁▼▲▷-，无人车要感知车相对于周围障碍物的情况●▽▼，一般定位精度在10-20厘米▷…，让车不要撞到障碍物就足够了★△=▲，而足式机器人不同-●，其目标是能准确踩到地面◆=☆•○●，因此精度要求更高-★=▪▼。
面对楼梯场景▷•◇▷=，W1搭载了逐际动力自研的基于感知的运动控制核心算法W1能够稳定踏步上下楼梯▽☆□•△。
一般而言▽■★，四足机器人都采用通用足式设计▷◁▼，但普遍面临移动速度低-◁▪○◆、协调性较差的问题○▷▪◇。
目前•■▲□◇，W1的主要应用场景为工业巡检★…○、物流配送○☆…◁、特种作业☆☆、科研教育等商用场景■□▷★▼●，逐际动力W1将于今年第四季度开始接受预订…○•■•。
搭载感知控制算法的四轮足机器人出现◆▷，不仅让四足机器人的移动效率进一步提升•★•□，还大幅提高了对多种地形的适应能力◆■，同时增强了感知的准确度=•，使得四足机器人落地应用的场景逐渐丰富且带来了广泛落地的可能◁-…▽•。
操作能力指的就是机器人在移动过程中去递送物体=•…、识别侦查等◆▲●•，需要具体应用场景来定义▪▲▽○■。W1的负载达到15公斤•★…◁，娱乐型▲★▪、教育型的机器人体积较小•★◇=◁，不需要扛东西□…△，价格也相对便宜▪△。功能型的机器人需要代替人类完成任务▪▽◁•，需要15公斤以上的负载能力□▼-。张巍谈道□……★□○，他们的机器人是能完成任务前提下=▷，相对小且较为灵巧的□●☆。
他也坦言□△●▷●■，基于感知的运动控制算法也是他们研发过程中最难的△◁•☆=，他们采用软件定义硬件◆☆▪-，要先完成软件功能◇▲★，然后和硬件结合等☆◆•★。最核心的难点在于让整个系统能实现更好的稳定控制□☆▷•，然后基于感知完成全地形移动▽▷◆★-。
逐际动力创始人张巍博士接受了南山科技观察的独家专访==•▲…▪，就这款四足轮机器人的技术细节▼▽◆、创新逻辑■●、应用场景等关键问题进行解读□△•◁☆▽。
因此▽…=□△，从移动能力上来讲▪▪▼★★●，机器人在70%的场景可以使用轮子□■，剩余30%的场景里有将近90%的场景可以被四轮足机器人解决▷★，可能只有剩下一小部分需要四足机器人■▲▲▷。
轮式机器人只能在结构化道路中运动▼▲，或者大规模工厂中构建的高效移动平台中运动△•★，但一般而言○-…●☆，以工业场景□▽▽、物流配送为例◆★▪○，这些场景的地形□▼▼…•☆、路径大多都是为人类设计的★••◁，相对比较复杂=▲，也没有办法全部为机器人改造-◁☆。
张巍谈道-▽，对于四轮足式机器人而言▲▷●■●，除攀岩•◇-、梅花桩▲…▲、独木桥这些特定场景外▪◇●-▼□，剩下的场景其移动能力没有太多劣势==◁★•★。
面对更为崎岖不平的碎石路…▪•，W1能采用轮足混合运动的方式-▽★，在保持机身稳定的情况下又能快速通过=○★▽■◁。
W1能在同一时刻拥有足式越障与轮式快速移动能力◁☆…▼▷□，要得益于逐际动力自研的基于感知的运动控制核心算法◇○☆••★。
将腿和轮子相结合☆•◇，发布了拥有纯轮式▪●☆▼、纯足式▲◇=☆▽、轮足混合三种运动模式的四轮足机器人W1◁…◆△□★。深圳通用足式机器人公司逐际动力发布首款全自研四轮足机器人W1☆•。其大规模商业化应用落地的进程仍处于早期☆▲★◇●，现有的机器人即使能爬楼•▽•▼◇◁、翻跟头▪-=△▷◆，并且机器人的腿部结构▪■◁…、身体姿态▪=◁▪◆◁、高度均可调整▪■▲◁；其次★◇•●。
首先●=◇……，对于单一时刻而言=▽■，5个摄像头需要通过多传感器的融合◇△◆…◇△、处理○■▼◁○☆，达到毫秒级别的实时数据融合••-□▷■，在对大量数据进行预处理◇■■◆□●。其次●…▼-▲，5个摄像头还需要进行不同时刻的融合☆▼……◇。
张巍认为◇▲□-▲，机器人采用什么样的运动方式与具体环境相关…•▪☆。例如实际应用中=◆◇■，高速◆•、能耗较小的轮式运动基本可以满足需求◁○◇•▲，足式运动常应用于台阶等不平整路面▪▲▷◇，这并没有统一的判断标准▲★▼▼■□。